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传感器
传感器系列包括用于测量压力、温度、线性位置、位置、液位、流量和转速以及污染和油状态的产品。除了用于标准应用的产品外，产品范围还包括特殊应用领域，如易爆环境和功能安全性更高的应用。
CANopen 安全
hat 1000 / hat 3000
单转角传感器
CANopen 安全 HAT 的功能
· 确定轴与外壳之间的转角（单转角
确定轴与外壳之间的转角（单转角）
· 将实际角度值作为 PDO 或 SRDO 发送给下列事件：
· 与接收到的 SYNC 对象同步（仅 PDO）
· 在 1 毫秒至大于 1 分钟的范围内周期性异步传输
传输速率
HAT CANopen Safety 支持以下传输速率（波特率）：
· 1000 kbit/s
· 800 kbit/s
· 500 kbit/s
· 250 kbit/s
· 125 kbit/s
· 50 kbit/s
· 20 kbit/s
· 10 kbit/s
定时符合 DS301，比特率和定时。
使用的传输速率存储在非易失性存储器中。
提供时设置为 500 kbit/s，可通过 CANbus 进行更改
CAN 帧
HAT CANopen Safety 支持规范中要求的带有 11 位标识符的 11 位基本帧，以及带有 29 位标识符的 29 位帧。
规范中要求的带有 29 位标识符的 29 位帧。
节点 ID
要在 CANopen 网络中操作 HAT CANopen Safety，必须在网络中设置唯一的节点 ID。
唯一的节点 ID。
设置的节点 ID 保存在非易失性存储器中，可通过 CAN 总线进行调整
传输服务
服务数据对象 (SDO)
在 CANopen 中，所有设备数据（设置参数和测量数据）都被归档到指定索引下的对象字典中。
对象字典中。对象字典中的各种条目通过子索引进一步细分。使用 SDO，其他网络节点可以从
或写入 HAT CANopen Safety 的对象字典。
HAT CANopen Safety 将扮演服务器的角色，而要读取或写入数据的设备将扮演
要读取或写入数据的设备则扮演客户端的角色。
要传输数据，HAT CANopen Safety 必须有一个用于接收数据的接收-SDO 和一个用于发送数据的发送-SDO。
接收数据的接收-SDO 和发送数据的发送-SDO。数据传输顺序
发送：从对象字典中阅读：
1. 设备（客户端）向 HAT CANopen Safety（服务器）发送接收 SDO。
该 SDO 包含一个标识，说明要读取的对象字典以及索引和子索引。
以及索引和子索引。
2. 2. HAT CANopen Safety（服务器）发送其发送-SDO。索引和
子索引以及读取数据也包含在其中。
写入对象字典：
1. 设备（客户端）发送 HAT CANopen Safety（服务器）的接收-SDO。
该 SDO 包含一个标识，表示要写入对象字典、
以及所需的索引、子索引和要输入的数据。
2. 2. HAT CANopen Safety（服务器）发送传输 SDO。该 SDO 还包含
该 SDO 还包含索引和子索引以及一个标识，表明对象字典已被写入。
已被写入。
如果出现错误，例如指定的索引不存在，或试图写入只读条目，或试图写入只读条目。
写入只读条目，或数据不在有效范围内，则传输-SDO
就会收到相应的终止 SDO 传输标识和终止代码（见 [1]）。
(见 [1]）。
SDO 的特定 COB-ID 与 DS301 中定义的预设连接集相对应，不能被更改。
不能更改。
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